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me enrede con centrar el texto de las capas

BEATRIZ MIRA · · Solicitar retirada
me explico mejor en la segunda leccion de como crear tu web dentro del tema una anchura fija en donde damos anchura a cada capa voy bien, pero no me queda centrado el texto todo el texto esta a la izquierda y ya se me descuadro cuando ingrese la capa del menu dentro de la capa contenido que hago por fa y el codigo que tengo es este , creo que lo hice tal dice el curso donde estara mi error
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<div id= "cabecera"> Bienvenidos a mi Web</div>
<div id="navegacion">Barra de Navegación</div>
<div id="contenido"><div id="menu">menu </div>Esta será la zona principal de la web
</div>
<div id="pie">Este es el pié de página</div>
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BEATRIZ MIRA · · Solicitar retirada
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