¿Cómo hacer un submenú desplegable?

Hola, buenas. Estoy intentando crear mi web y me va bien en html-kit y gracias a esta página. He empezado de cero y ahora no sé cómo se pueden hacer desplegables los submenús, esto es, que se abran al pasar por el texto del menú...
¿Qué habría que ir escribiendo en la hoja de estilo?
Les agradezco de antemano su ayuda.

La mía, con respecto a Menú, va así:
#menu {background-color: #CD3700; width: 150px ; float:left ; text-align:left ; margin-right: 10px ; margin:3px 10px 3px 3px}
#menu li { background-image: url(objetos/fondobotones.jpg); list-style:none; height: 30px; margin: 4px 0px 4px 4px}

un menu desplegable es q cuando pasas el raton por encima aparezca, eso se hace con javascript no con estilos css.